無(wú)人機(jī)（UAV）作為一種具有高度靈活性和多功能性的飛行器，近年來(lái)在商業(yè)、農(nóng)業(yè)、物流、航拍、搜索與救援等眾多領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。從快遞配送時(shí)準(zhǔn)確地降落在指定地點(diǎn)，到農(nóng)業(yè)植保中精細(xì)地對(duì)農(nóng)田進(jìn)行農(nóng)藥噴灑，再到災(zāi)難救援時(shí)深入危險(xiǎn)區(qū)域執(zhí)行偵察任務(wù)，無(wú)人機(jī)的高效運(yùn)作離不開精細(xì)的導(dǎo)航系統(tǒng)。而在眾多導(dǎo)航技術(shù)中，全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）成為了無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)精確位置、航向控制和導(dǎo)航的關(guān)鍵依托。在無(wú)人機(jī)的研發(fā)、調(diào)試和性能驗(yàn)證階段，GNSS 模擬器更是扮演著至關(guān)重要的角色，其**作用不容小覷。

無(wú)人機(jī)行業(yè)對(duì)精細(xì)導(dǎo)航的需求

在民用的業(yè)余級(jí)別無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，由于主要用于休閑娛樂(lè)用途，對(duì)精確定位的要求相對(duì)沒(méi)那么嚴(yán)苛。然而，在專業(yè)領(lǐng)域，情況則截然不同。在救援行動(dòng)中，時(shí)間就是生命，專業(yè)救援無(wú)人機(jī)必須具備亞米級(jí)精度，才能準(zhǔn)確抵達(dá)被困人員位置，投放救援物資或提供關(guān)鍵信息。公共安全領(lǐng)域的無(wú)人機(jī)，需要精細(xì)定位以執(zhí)行巡邏、監(jiān)控任務(wù)，確保對(duì)目標(biāo)區(qū)域的嚴(yán)密掌控。應(yīng)急通信無(wú)人機(jī)同樣依賴高精度定位，在受災(zāi)地區(qū)迅速搭建起通信網(wǎng)絡(luò)，保障信息的暢通傳遞。商業(yè)無(wú)人機(jī)應(yīng)用***，以快遞和航拍為例。快遞無(wú)人機(jī)要按照預(yù)設(shè)路徑飛行，在復(fù)雜的城市環(huán)境中躲避障礙物，準(zhǔn)時(shí)將包裹送達(dá)客戶手中。航拍無(wú)人機(jī)為了獲取高質(zhì)量的影像，需要精確控制飛行軌跡，保持穩(wěn)定的拍攝角度，高精度定位有助于其即時(shí)調(diào)整姿態(tài)，捕捉到比較好畫面。一旦定位出現(xiàn)偏差，可能導(dǎo)致快遞無(wú)法送達(dá)、航拍畫面模糊等問(wèn)題，嚴(yán)重影響業(yè)務(wù)的開展。

GNSS 模擬器助力無(wú)人機(jī)精細(xì)導(dǎo)航測(cè)試

定位精度驗(yàn)證

不同應(yīng)用場(chǎng)景下的無(wú)人機(jī)對(duì)定位精度有著不同要求。GNSS 模擬器能夠根據(jù)這些多樣化的需求，設(shè)置不同的定位精度。在測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試員借助模擬器發(fā)出的特定精度信號(hào)，檢查無(wú)人機(jī)的定位算法是否能在預(yù)期范圍內(nèi)保持準(zhǔn)確性。例如，對(duì)于要求亞米級(jí)精度的專業(yè)無(wú)人機(jī)，通過(guò)模擬器設(shè)置相應(yīng)精度的信號(hào)，觀察無(wú)人機(jī)能否精確地定位在目標(biāo)位置附近，誤差是否在可接受范圍內(nèi)。通過(guò)這樣的測(cè)試，研發(fā)團(tuán)隊(duì)可以不斷優(yōu)化定位算法，提高無(wú)人機(jī)的定位精度，以滿足不同行業(yè)的需求。

動(dòng)態(tài)性能測(cè)試

與地面接收終端不同，無(wú)人機(jī)的飛行環(huán)境復(fù)雜得多。它需要在三維空間中穩(wěn)定飛行，不僅要保持高度和位置，還要時(shí)刻調(diào)整姿態(tài)（橫滾、俯仰、偏航）。在飛行過(guò)程中，無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)會(huì)對(duì)其天線接收 GNSS 信號(hào)的性能產(chǎn)生影響。GNSS 模擬器能夠模擬各種不同的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景與狀態(tài)，包括無(wú)人機(jī)常見的飛行姿態(tài)變化、速度和加速度的改變等。同時(shí)，模擬器還能模擬機(jī)身姿態(tài)對(duì)天線性能的影響，以此來(lái)驗(yàn)證無(wú)人機(jī)在復(fù)雜飛行狀態(tài)下的航向控制、姿態(tài)調(diào)整以及避障能力。例如，模擬無(wú)人機(jī)在高速飛行中突然轉(zhuǎn)向的場(chǎng)景，觀察其能否及時(shí)準(zhǔn)確地調(diào)整姿態(tài)，保持穩(wěn)定飛行，并且持續(xù)穩(wěn)定地接收 GNSS 信號(hào)，確保導(dǎo)航的準(zhǔn)確性。

干擾抵抗測(cè)試

GNSS 信號(hào)從衛(wèi)星傳輸?shù)降孛妫瑲v經(jīng)上萬(wàn)公里的距離，信號(hào)強(qiáng)度極其微弱，一般只有 -130dBm，約 10^-17W。如此微弱的信號(hào)極易受到各種干擾，蜂窩無(wú)線電信號(hào)、電力系統(tǒng)的無(wú)線信號(hào)，甚至人造設(shè)備的故意干擾，都可能導(dǎo)致無(wú)人機(jī)定位失效，進(jìn)而失控。在實(shí)際飛行環(huán)境中，天氣狀況（如暴雨、沙塵）、建筑物遮擋等因素也會(huì)干擾 GNSS 信號(hào)。GNSS 模擬器的優(yōu)勢(shì)在于能夠在受控環(huán)境下重現(xiàn)這些干擾條件，幫助測(cè)試人員***評(píng)估無(wú)人機(jī)在不同 GNSS 信號(hào)質(zhì)量下的表現(xiàn)。通過(guò)模擬電磁干擾、多徑效應(yīng)等情況，測(cè)試無(wú)人機(jī)的抗干擾能力。例如，模擬在城市高樓林立區(qū)域的信號(hào)多徑效應(yīng)，觀察無(wú)人機(jī)能否有效識(shí)別并排除干擾信號(hào)，準(zhǔn)確獲取真實(shí)的 GNSS 信號(hào)，保障飛行安全。此外，模擬器還可以模擬 GNSS 信號(hào)丟失或者虛假數(shù)據(jù)輸入的情況，測(cè)試無(wú)人機(jī)在失去定位信息時(shí)的應(yīng)急反應(yīng)和自主導(dǎo)航能力，比如無(wú)人機(jī)是否能迅速切換到備用導(dǎo)航模式，維持飛行安全，直到重新獲取可靠的 GNSS 信號(hào)。

法律合規(guī)性測(cè)試

隨著無(wú)人機(jī)行業(yè)的快速發(fā)展，各國(guó)紛紛出臺(tái)了嚴(yán)格的監(jiān)管要求，以規(guī)范無(wú)人機(jī)的使用，確保航空安全和公眾權(quán)益。無(wú)人機(jī)的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）性能是監(jiān)管的重點(diǎn)之一。在實(shí)驗(yàn)室中，利用 GNSS 模擬器模擬不同地區(qū)的空中交通管理規(guī)則以及各種復(fù)雜的飛行場(chǎng)景，能夠***測(cè)試無(wú)人機(jī)內(nèi)置的合規(guī)功能在真實(shí)世界中的實(shí)際運(yùn)行情況。通過(guò)這種方式，確保無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中嚴(yán)格遵守相關(guān)法規(guī)，防止無(wú)意間侵犯他**益，比如闖入安全邊界或侵犯他人隱私空間。例如，模擬在機(jī)場(chǎng)附近等限制區(qū)域飛行的場(chǎng)景，驗(yàn)證無(wú)人機(jī)是否能按照法規(guī)要求自動(dòng)限制飛行高度和范圍，保障民航客機(jī)的安全起降。

GNSS 模擬器為無(wú)人機(jī)研發(fā)生產(chǎn)提供全階段保障

自動(dòng)化測(cè)試

以德思特提供的 GNSS 模擬器為例，其內(nèi)置的 Skydel 軟件具備高效的場(chǎng)景構(gòu)建與調(diào)整功能。用戶可以輕松定制各種校準(zhǔn)場(chǎng)景，如靈敏度校準(zhǔn)、定位精度校準(zhǔn)、速度測(cè)量誤差校準(zhǔn)以及里程記錄準(zhǔn)確性的驗(yàn)證等。在這些校準(zhǔn)過(guò)程中，模擬器能即時(shí)反饋仿真結(jié)果。并且，結(jié)合自研的自動(dòng)化測(cè)試與報(bào)告生成平臺(tái) AutoTest，可根據(jù)既定的測(cè)試參數(shù)和策略，快速配置模型并導(dǎo)入自定義測(cè)試案例，創(chuàng)建標(biāo)準(zhǔn)化的自動(dòng)化測(cè)試流程。用戶能夠直接調(diào)用相應(yīng)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的測(cè)試流程，一鍵生成測(cè)試場(chǎng)景，一鍵完成配置測(cè)試并且自動(dòng)生成報(bào)表。這一自動(dòng)化過(guò)程極大地簡(jiǎn)化了測(cè)試工作量，大幅提升了工作效率，減少了人為操作可能帶來(lái)的誤差，使得無(wú)人機(jī)在研發(fā)和生產(chǎn)過(guò)程中的測(cè)試更加高效、準(zhǔn)確。

場(chǎng)景化測(cè)試

GNSS 模擬器擁有強(qiáng)大的場(chǎng)景控制能力，涵蓋從衛(wèi)星到傳輸環(huán)境再到接收終端的各個(gè)環(huán)節(jié)。在衛(wèi)星與星座方面，用戶可以自由修改編輯星座信息、衛(wèi)星信息、頻點(diǎn)信息、日期信息、時(shí)間信息等，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)單頻、多頻、閏秒等不同條件下的嚴(yán)格測(cè)試。例如，在測(cè)試無(wú)人機(jī)對(duì)不同衛(wèi)星系統(tǒng)組合的適應(yīng)性時(shí)，可以通過(guò)模擬器設(shè)置不同的星座組合，觀察無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航性能。在空間傳播路徑上，模擬器允許對(duì)電離層誤差、對(duì)流層誤差、宇宙閃爍、折射散射等進(jìn)行自定義編輯，滿足對(duì)極端環(huán)境或純凈環(huán)境需求的測(cè)試。比如模擬在電離層活躍時(shí)期，電離層誤差對(duì)無(wú)人機(jī) GNSS 信號(hào)的影響。對(duì)于近地環(huán)境，用戶可以對(duì)信號(hào)可見性、信號(hào)誤差、多徑效應(yīng)、大氣損耗等進(jìn)行編輯與控制，實(shí)現(xiàn)針對(duì)城市、峽谷、平原等不同無(wú)線環(huán)境下的測(cè)試還原性。例如，模擬在城市峽谷中，建筑物對(duì) GNSS 信號(hào)的遮擋和反射形成的多徑效應(yīng)場(chǎng)景。此外，還可以預(yù)先或?qū)崟r(shí)定義預(yù)期中的接收終端狀態(tài)，自定義載具類型、姿態(tài)、速度、天線類型與增益、運(yùn)行路徑等，實(shí)現(xiàn)更為精細(xì)的結(jié)果對(duì)比或更靈活的反饋調(diào)用。借助 GNSS 模擬器，能夠創(chuàng)建自定義的大氣與環(huán)境場(chǎng)景、根據(jù)測(cè)試需求建立自定義場(chǎng)景軌跡，在測(cè)試中實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)姿態(tài)控制、變化以及錯(cuò)誤注入，并模擬一些真實(shí)環(huán)境下高?；驑O端的狀態(tài)，完整靈活地實(shí)現(xiàn)起飛、飛行路徑和著陸的全過(guò)程測(cè)試。同時(shí)，它還可以與其他硬件聯(lián)合組成測(cè)試臺(tái)架，進(jìn)行重復(fù)、自主、可控、安全的無(wú)人機(jī)性能測(cè)試，如無(wú)人機(jī)姿態(tài)風(fēng)洞測(cè)試、RTK 閉環(huán)測(cè)試等，為無(wú)人機(jī)在各種復(fù)雜環(huán)境下的性能優(yōu)化提供有力支持。

多實(shí)例測(cè)試

在無(wú)人機(jī)測(cè)試中，常常需要關(guān)注無(wú)人機(jī)在復(fù)數(shù)無(wú)人機(jī)編隊(duì)內(nèi)的交互情況，以及無(wú)人機(jī)依賴多天線進(jìn)行航向與姿態(tài)確認(rèn)時(shí)的性能表現(xiàn)。德思特提供的 GNSS 模擬器具備市場(chǎng)上大多數(shù)模擬器所不具備的多實(shí)例（MULTI）功能。從一個(gè)主 Skydel 實(shí)例，可以控制運(yùn)行在同一硬件上的幾個(gè) Skydel 從屬實(shí)例，每個(gè)實(shí)例**一個(gè)**的軌跡、車輛或天線。它們運(yùn)行在相同的硬件上，GSG - 8 Gen2 還提供了誤差只有 18ns 的同步機(jī)制，解決了時(shí)間同步這一關(guān)鍵難題，滿足了大量需要高精時(shí)間同步的需求。利用這一功能，該 GNSS 模擬器允許支持向同一無(wú)人機(jī)上的兩根天線提供單獨(dú)的 GNSS 信號(hào)，并通過(guò)軟件直接控制天線位置與角度，針對(duì)多天線應(yīng)用快速構(gòu)建測(cè)試方案。同時(shí)，它還支持**的軌跡仿真，在同一個(gè)硬件內(nèi)同時(shí)模擬多個(gè)無(wú)人機(jī)的單獨(dú)軌跡，從而進(jìn)行無(wú)人機(jī)編隊(duì)、接近預(yù)警、避免碰撞等類型的測(cè)試。通過(guò) Skydel GUI 界面，還能一鍵同步場(chǎng)景、信號(hào)、車輛、天線位置等信息，無(wú)需重復(fù)設(shè)置，**提高了多無(wú)人機(jī)場(chǎng)景測(cè)試的效率和便捷性，為無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛行等復(fù)雜應(yīng)用場(chǎng)景的研發(fā)和測(cè)試提供了有力工具。

GNSS 模擬器在無(wú)人機(jī)行業(yè)的應(yīng)用案例與成果

在某**無(wú)人機(jī)制造商的一款新型救援無(wú)人機(jī)研發(fā)過(guò)程中，大量使用了 GNSS 模擬器進(jìn)行測(cè)試。在定位精度驗(yàn)證階段，通過(guò)模擬器設(shè)置亞米級(jí)精度信號(hào)，發(fā)現(xiàn)原有的定位算法在復(fù)雜地形下存在一定偏差。研發(fā)團(tuán)隊(duì)根據(jù)測(cè)試結(jié)果對(duì)算法進(jìn)行優(yōu)化，經(jīng)過(guò)多次模擬測(cè)試和實(shí)際飛行驗(yàn)證，**終使無(wú)人機(jī)在山區(qū)等復(fù)雜環(huán)境下的定位精度達(dá)到了 0.5 米以內(nèi)，滿足了救援任務(wù)的高精度要求。在動(dòng)態(tài)性能測(cè)試方面，利用模擬器模擬高速飛行和復(fù)雜姿態(tài)變化場(chǎng)景，對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行了上千次的優(yōu)化調(diào)整，使無(wú)人機(jī)在高速飛行時(shí)的姿態(tài)穩(wěn)定性提高了 30%，有效提升了其在實(shí)際救援行動(dòng)中的機(jī)動(dòng)性和可靠性。在干擾抵抗測(cè)試中，通過(guò)模擬器模擬各種干擾源，增強(qiáng)了無(wú)人機(jī)的抗干擾能力，使其在強(qiáng)電磁干擾環(huán)境下仍能保持穩(wěn)定飛行，信號(hào)丟失率降低了 80%。該款無(wú)人機(jī)上市后，憑借出色的導(dǎo)航性能，在多次實(shí)際救援行動(dòng)中發(fā)揮了重要作用，成功救助了眾多被困人員，得到了社會(huì)的***認(rèn)可。

總結(jié)與展望

GNSS 模擬器在無(wú)人機(jī)行業(yè)的**作用貫穿于無(wú)人機(jī)的研發(fā)、生產(chǎn)、測(cè)試以及應(yīng)用的各個(gè)環(huán)節(jié)。它能夠精確地復(fù)制衛(wèi)星信號(hào)，為研發(fā)團(tuán)隊(duì)提供了在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下驗(yàn)證無(wú)人機(jī)自主飛行控制系統(tǒng)的有效手段；其高度自動(dòng)化的測(cè)試功能，極大地簡(jiǎn)化了測(cè)試工作量，***提升了工作效率；強(qiáng)大的場(chǎng)景構(gòu)建能力，使得完整靈活地實(shí)現(xiàn)起飛、飛行路徑和著陸的全過(guò)程測(cè)試成為可能；獨(dú)特的多實(shí)例仿真功能更是為多無(wú)人機(jī)場(chǎng)景應(yīng)用測(cè)試提供了便利。隨著無(wú)人機(jī)行業(yè)的持續(xù)發(fā)展，對(duì)無(wú)人機(jī)的性能要求將越來(lái)越高，GNSS 模擬器也將不斷升級(jí)創(chuàng)新。未來(lái)，GNSS 模擬器有望實(shí)現(xiàn)更高精度的信號(hào)模擬，進(jìn)一步增強(qiáng)對(duì)復(fù)雜環(huán)境的模擬能力，包括更真實(shí)地模擬太空環(huán)境中的各種干擾因素以及地球上極端氣候條件下對(duì) GNSS 信號(hào)的影響。同時(shí)，在與其他先進(jìn)技術(shù)如人工智能、大數(shù)據(jù)的融合方面，GNSS 模擬器也將發(fā)揮更大潛力。例如，通過(guò)大數(shù)據(jù)分析大量的模擬測(cè)試數(shù)據(jù)，優(yōu)化無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航策略；利用人工智能技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)模擬場(chǎng)景的智能生成和調(diào)整，更加精細(xì)地模擬實(shí)際飛行中可能遇到的各種復(fù)雜情況，為無(wú)人機(jī)行業(yè)的發(fā)展注入更強(qiáng)大的動(dòng)力，推動(dòng)無(wú)人機(jī)技術(shù)邁向更高的臺(tái)階，在更多領(lǐng)域發(fā)揮更大的價(jià)值。

深圳市璟晨實(shí)業(yè)發(fā)展有限公司始創(chuàng)建于2009年12月28日，正式成立于2019年11月20日，公司主要業(yè)務(wù)包括工業(yè)及科學(xué)類儀器儀表;工業(yè)測(cè)試實(shí)驗(yàn)室儀器及方案的研發(fā)和教育類儀器銷售;醫(yī)院智能康復(fù)系統(tǒng)的研究和開發(fā);以及綜合成像解決方案的研究和開收。

共用配套設(shè)備的研發(fā)和生產(chǎn): 儀器儀表及GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航模擬信號(hào)源及測(cè)試系統(tǒng)的研發(fā)和銷售，電視信號(hào)源及TV電視中心信號(hào)源測(cè)試系統(tǒng)的研發(fā)與銷售。智能安防系統(tǒng)、相關(guān)設(shè)備;全球定位系統(tǒng)及相關(guān)配套產(chǎn)品;物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用推廣。

合作單位：深圳比亞迪汽車電子有限公司，比亞迪股份有限公司，江蘇中船集團(tuán)、豐島集團(tuán)，深圳創(chuàng)維汽車電子有限公司，創(chuàng)維集團(tuán)，康佳集團(tuán)，廈門博泰汽車電子有限公司，重慶郵電大學(xué)，天津中標(biāo)檢測(cè)認(rèn)證有限公司，南昌工程學(xué)院等。