現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國(guó)內(nèi)主要以人工懸掛電動(dòng)吊籃的方式進(jìn)行噴頭，噴涂的薄厚受人為因素影響極大，因此現(xiàn)在部分工作者通過(guò)多自由度機(jī)械臂加持噴頭，伸向墻壁進(jìn)行噴涂，因此現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂基本滿足人們的需求，當(dāng)仍存在一些問(wèn)題；現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂一般直接通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)推桿向右側(cè)移動(dòng)，從而帶動(dòng)右側(cè)的夾臂夾緊噴頭，當(dāng)傳感器傳達(dá)到噴涂指令時(shí)，頂端的拉動(dòng)裝置會(huì)拉動(dòng)噴頭把手進(jìn)行噴涂，由于噴頭把柄具有一定長(zhǎng)度，且噴頭底端與噴涂機(jī)連接，而機(jī)械臂的夾臂只夾持在手柄的上部，導(dǎo)致噴頭在機(jī)械臂移動(dòng)的過(guò)程中可能會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng)，使得噴頭夾持不穩(wěn)，從而使得噴頭在噴涂時(shí)容易發(fā)生錯(cuò)位，降低了裝置工作的穩(wěn)定性；且在噴涂時(shí)可能會(huì)導(dǎo)致頂端晃動(dòng)，而現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂未對(duì)其頂端進(jìn)行緩沖，從而導(dǎo)致噴頭在噴涂時(shí)噴涂不均，導(dǎo)致噴漆后的墻面不光滑，影響了噴涂的效果，降低了裝置的使用性，因此亟需一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂來(lái)解決上述問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂加持不牢固和未對(duì)噴頭頂端緩沖的問(wèn)題。機(jī)械臂動(dòng)力強(qiáng)勁，如東大元輸出穩(wěn)定。無(wú)錫倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)械臂夾爪

   接入端21的外表面沿周向分布設(shè)置有多個(gè)外凸的鎖扣23，母頭1的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個(gè)鎖槽13，且鎖槽13與鎖扣23一一對(duì)應(yīng)，接入端21與母頭1通過(guò)鎖扣23和鎖槽13實(shí)現(xiàn)可分離式連接，使用時(shí)，將接入端21上的鎖扣23與母頭1上的鎖槽13交錯(cuò)并將接入端21伸入母頭1內(nèi)直至母頭1的端部與2主體對(duì)接，而后相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)母頭1和2使鎖扣23轉(zhuǎn)動(dòng)至鎖槽13內(nèi)鎖住鎖扣23，對(duì)鎖扣23沿母頭1軸向方向的移動(dòng)進(jìn)行限位，從而使母頭1與2緊固連接，在需要分離時(shí)，相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)2和母頭1使鎖扣23滑出鎖槽13并使二者交錯(cuò)，取消限位鎖緊狀態(tài)，沿母頭1的軸向相對(duì)移動(dòng)2和母頭1即可將二者分離。以上所述為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。無(wú)錫倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)械臂夾爪機(jī)械臂性能穩(wěn)定，如東大元長(zhǎng)久合作伙伴。

支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，絲桿的頂端穿過(guò)頂板和導(dǎo)向板上方與第二電機(jī)的輸出軸固定連接，第二電機(jī)通過(guò)螺栓固定安裝在導(dǎo)向板的上表面，第二電機(jī)的型號(hào)與電機(jī)相同；所述底座的上表面另一端焊接有安裝座，安裝座的頂面與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的底端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的頂端與機(jī)械臂的一端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸由外部電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂的另一端固定安裝有機(jī)械爪。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述支撐板的兩端分別通過(guò)焊接的方式與導(dǎo)向桿固定連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與頂板螺紋連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述機(jī)械爪由u形架、夾持塊和電動(dòng)伸縮桿構(gòu)成，u形架的外壁與電機(jī)械臂的端部固定連接，u形架的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動(dòng)伸縮桿的一端固定連接，電動(dòng)伸縮桿的另一端焊接有夾持塊，夾持塊為開口相對(duì)的弧形板，且夾持塊的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過(guò)程中，通過(guò)機(jī)械臂將容器放置到攪拌桿下方，然后通過(guò)第二電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿與頂板相互作用調(diào)節(jié)攪拌葉的高度伸入到容器中進(jìn)行攪拌，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化，

    套設(shè)在所述環(huán)套基體上，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè)；端面抵壓部，設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠(yuǎn)離所述環(huán)套基體本體的端面上開設(shè)有環(huán)形槽，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi)，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體，套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊，設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠(yuǎn)離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓。本發(fā)明另一的目的在于提出一種對(duì)上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝方法，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝。 如東大元機(jī)械臂，適應(yīng)多種復(fù)雜環(huán)境。

 轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，控制板與六個(gè)舵機(jī)相連。機(jī)械臂模塊編好程序后，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中，機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別功能，可通過(guò)攝像頭實(shí)時(shí)拍攝記錄工作臺(tái)情況，經(jīng)過(guò)fpga對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動(dòng)作規(guī)劃，為保證機(jī)械臂運(yùn)行安全性，整個(gè)系統(tǒng)可由語(yǔ)音識(shí)別模塊來(lái)控制。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，語(yǔ)音識(shí)別模塊體積為3，語(yǔ)音識(shí)別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個(gè)定時(shí)器、一個(gè)外部中斷、預(yù)留16個(gè)i/o口、同時(shí)還預(yù)留與fpga模塊通信的串口，語(yǔ)音識(shí)別模塊還設(shè)置有5v和。通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別模塊控制系統(tǒng)的啟停，在工業(yè)領(lǐng)域的實(shí)際運(yùn)用更方便、快捷、安全。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，vga顯示模塊包括電路板、顯示器、vga接口，vga接口設(shè)置有十五針，十五針?lè)譃槿?，每排五個(gè)孔，電路板通過(guò)vga接口與所述顯示器相連。如東大元機(jī)械臂，提升產(chǎn)品質(zhì)量保證品質(zhì)。無(wú)錫倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)械臂夾爪

如東大元機(jī)械臂，提升工廠自動(dòng)化水平。無(wú)錫倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)械臂夾爪

   當(dāng)機(jī)械臂正常夾持噴頭時(shí)，其推桿通過(guò)移動(dòng)桿帶動(dòng)移動(dòng)板在滑槽的配合下，向右側(cè)移動(dòng)，從而通過(guò)連接桿推動(dòng)右側(cè)的固定桿，使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而對(duì)噴頭下部進(jìn)行夾緊，進(jìn)一步對(duì)噴頭夾緊固定，解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂無(wú)法在移動(dòng)時(shí)對(duì)噴頭穩(wěn)定夾持的問(wèn)題，防止機(jī)械臂在移動(dòng)時(shí)噴頭錯(cuò)位，提高了裝置夾持的穩(wěn)定性。2、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂設(shè)置有第二固定板、支撐板、硬膠板、連接板、伸縮桿、彈簧、滑塊和第二滑槽，當(dāng)噴頭的頂端受到震動(dòng)力時(shí)，震動(dòng)力作用在硬膠板上，并通過(guò)硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合，擠壓左側(cè)的伸縮桿，壓縮彈簧，再通過(guò)彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動(dòng)力，從而避免噴頭在噴涂時(shí)震動(dòng)，影響噴涂效果，解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂夾持裝置不具備緩沖結(jié)構(gòu)的問(wèn)題，提高了裝置的實(shí)用性。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定。無(wú)錫倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)械臂夾爪