移動(dòng)機(jī)器人是自動(dòng)化控制技術(shù)和人工智能技術(shù)發(fā)展應(yīng)用的典型體現(xiàn)，代biao著機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的新水平。其按照移動(dòng)方式可以分為輪式(Wheeled)、腿式(Legged)、履帶式(Tracked)、蜿蜒式(Serpentine)等幾種類(lèi)型。其中輪式是出現(xiàn)較早且應(yīng)用較普遍的移動(dòng)方式，其機(jī)械結(jié)構(gòu)方式相對(duì)簡(jiǎn)單，可以在一個(gè)平面環(huán)境里提供平滑、高速、精確的運(yùn)動(dòng)效果。輪式移動(dòng)機(jī)器人作為生產(chǎn)活動(dòng)中應(yīng)用較為普遍的機(jī)器人。輪式移動(dòng)機(jī)器人分為差動(dòng)式機(jī)器人和全向移動(dòng)機(jī)器人，全向移動(dòng)機(jī)器人得益于無(wú)約束的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，能夠在狹窄且復(fù)雜多變的環(huán)境中自由運(yùn)行，比傳統(tǒng)的差分輪模型及阿克曼模型消耗更少的能量。為了實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)，一般機(jī)器人會(huì)使用全向輪(OmniWheel)或麥克納姆輪(MecanumWheel)。麥克納姆輪作為一種經(jīng)典的萬(wàn)向輪的結(jié)構(gòu)，在萬(wàn)向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上有著重要的地位。麥克納姆輪為什么不應(yīng)用于汽車(chē)？上海舵輪麥克納姆輪小車(chē)

當(dāng)主輪在電機(jī)轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動(dòng)下，主輪轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的力矩經(jīng)摩擦力分解后，輥?zhàn)臃纸饬σ徊糠执怪庇谳佔(zhàn)樱徊糠盅剌佔(zhàn)虞S線，這兩部分摩擦力垂直方向的另輥?zhàn)涌辙D(zhuǎn)，浪費(fèi)力，而沿著輥?zhàn)虞S線的力則可以起到驅(qū)動(dòng)小車(chē)運(yùn)動(dòng)，因此在X-正方形中，如圖6所示，紅色箭頭表示有效摩擦力，因此在水平方向的摩擦力會(huì)被抵消，而向前的摩擦力則驅(qū)動(dòng)整個(gè)底盤(pán)向前運(yùn)動(dòng)。通過(guò)改變主輪旋轉(zhuǎn)方向，可以更改摩擦力的方向。但是，除了可以實(shí)現(xiàn)左右前后移動(dòng)外，當(dāng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，發(fā)現(xiàn)無(wú)論摩擦力朝向怎么排布，摩擦力始終都會(huì)經(jīng)過(guò)會(huì)經(jīng)過(guò)同一個(gè)點(diǎn)，所以無(wú)法保證底盤(pán)可以繞中心旋轉(zhuǎn)一定的角度，這很大程度限制了麥輪的活動(dòng)特性，因此很少使用這種排布方式。上海舵輪麥克納姆輪小車(chē)為了實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)，一般機(jī)器人會(huì)使用全向輪(OmniWheel)或麥克納姆輪(MecanumWheel)。

麥克納姆輪是基于一個(gè)有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個(gè)機(jī)輪法向力上面。依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的較終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合力矢量，從而保證了這個(gè)平臺(tái)在較終的合力矢量的方向上能自由地移動(dòng)，而不改變機(jī)輪自身的方向。麥克納姆輪是一種可以實(shí)現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)動(dòng)方式，全方面式移動(dòng)的輪子，它是瑞典麥克納姆公司的zhuan利。

從運(yùn)動(dòng)空間分類(lèi)，輪式移動(dòng)機(jī)器人可分為非全向移動(dòng)類(lèi)型和全向移動(dòng)類(lèi)型。在之前的系列文章中已經(jīng)介紹了兩輪差速機(jī)器人、car-like robot、四輪驅(qū)動(dòng)（SSMR）機(jī)器人及履帶式機(jī)器人，這都屬于非全向（差速驅(qū)動(dòng)）移動(dòng)機(jī)器人的范疇，而本文將介紹全向移動(dòng)機(jī)器人中的一款——基于麥克納姆輪的全向移動(dòng)機(jī)器人 。麥輪在生活中并不常見(jiàn)，多被應(yīng)用于科研教學(xué)、機(jī)器人競(jìng)賽等場(chǎng)景，其運(yùn)動(dòng)模式非常炫酷，包括前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等多種運(yùn)動(dòng)方式。由此諸多DIYer常制作麥輪平臺(tái)，并遙控操縱麥輪平臺(tái)運(yùn)動(dòng)?；邴溈思{姆輪技術(shù)的全方面運(yùn)動(dòng)設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)動(dòng)方式。

盡管麥輪平臺(tái)的實(shí)際構(gòu)型隨著應(yīng)用場(chǎng)景需求不同而有相應(yīng)的變化，但運(yùn)動(dòng)模型原理及分析方法都是一致的。麥輪平臺(tái)是全向移動(dòng)機(jī)器人的原因是其有三個(gè)自由度，意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時(shí)自旋的動(dòng)作， 通過(guò)聯(lián)合控制四個(gè)麥輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，便可驅(qū)動(dòng)麥輪平臺(tái)按照不同的模式運(yùn)動(dòng)，為進(jìn)一步精確控制麥輪平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，還需要做定量分析，這就需要建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。 麥輪是由輥?zhàn)雍洼嗇灩餐M成的，輪轂軸心與電機(jī)輸出軸固連，電機(jī)輸出動(dòng)力讓輪轂轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)，輪轂帶動(dòng)輥?zhàn)永@輪轂軸線而轉(zhuǎn)動(dòng)（主動(dòng)），輥?zhàn)优c地面接觸而產(chǎn)生摩擦力而迫使輥?zhàn)永@輥?zhàn)虞S線轉(zhuǎn)動(dòng)（被動(dòng)），所以輥?zhàn)硬粌H繞輥?zhàn)虞S線轉(zhuǎn)動(dòng)，還繞著輪轂軸線而轉(zhuǎn)動(dòng)，是這兩種轉(zhuǎn)動(dòng)合成了較終的（實(shí)際）運(yùn)動(dòng)。 麥克納姆輪的優(yōu)勢(shì)有哪些？重載麥輪

麥克納姆輪優(yōu)點(diǎn)：全方向移動(dòng)、外形酷。上海舵輪麥克納姆輪小車(chē)

麥輪運(yùn)動(dòng)過(guò)程中存在滾動(dòng)摩擦，因此輥?zhàn)拥哪p比普通輪胎嚴(yán)重，因此適用于比較平滑的路面，若遭遇粗糙復(fù)雜的地形時(shí)耐久性要大打折扣。由于輥?zhàn)又g的非連續(xù)性，所以麥輪運(yùn)動(dòng)過(guò)程匯總存在連續(xù)微小震動(dòng)，因此需要設(shè)計(jì)懸掛機(jī)構(gòu)等輔助機(jī)構(gòu)來(lái)消除。輪轂結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，單個(gè)麥輪的零部件較多，因此生產(chǎn)制造成本也較高?？傮w而言，麥輪平臺(tái)主要適用于運(yùn)動(dòng)空間非常受限的場(chǎng)景，比如狹小倉(cāng)庫(kù)等，也常被應(yīng)用于機(jī)器人比賽，以達(dá)到高機(jī)動(dòng)性的要求。上海舵輪麥克納姆輪小車(chē)

上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備有限公司依托可靠的品質(zhì)，旗下品牌儲(chǔ)疊以高質(zhì)量的服務(wù)獲得廣大受眾的青睞。旗下儲(chǔ)疊在橡塑行業(yè)擁有一定的地位，品牌價(jià)值持續(xù)增長(zhǎng)，有望成為行業(yè)中的佼佼者。同時(shí)，企業(yè)針對(duì)用戶(hù)，在聚氨酯包膠輪，軸承包膠，聚氨酯料架保護(hù)件，聚氨酯V型包膠輪等幾大領(lǐng)域，提供更多、更豐富的橡塑產(chǎn)品，進(jìn)一步為全國(guó)更多單位和企業(yè)提供更具針對(duì)性的橡塑服務(wù)。值得一提的是，上海儲(chǔ)疊工業(yè)裝備致力于為用戶(hù)帶去更為定向、專(zhuān)業(yè)的橡塑一體化解決方案，在有效降低用戶(hù)成本的同時(shí)，更能憑借科學(xué)的技術(shù)讓用戶(hù)極大限度地挖掘儲(chǔ)疊的應(yīng)用潛能。